【CAG_SLAM】-05-Zero-Padding

任务描述

这是padding模块下的一个子模块，负责zero padding的输出。详细功能描述参考前面的【CAG_SLAM】-03-Padding Modules的信息。

端口定义

名称	方向	位宽（bits）	描述
clk	in	1	时钟信号
rst	in	1	reset信号
width	in	12	图片宽度
height	in	12	图片高度
data_i	in	4 x 8	输入数据，原图片数据，每次输入4个字节
fast_busy_i	in	1	fast模块busy标志位信号输入
valid_i	in	1	输入数据有效标志位
data_o	out	4 x 8	输出数据，加上padding之后的数据，每次输出4个字节
pdg_busy_o	out	1	padding模块busy标志位，与valid_i形成握手协议
valid_o	out	1	输出数据有效标志位

实现方案

方案描述

同样见【CAG_SLAM】-03-Padding Modules的信息

编程思路

首先，输入宽长，第一个数据，停止输入

然后，计算得到cut的数据，开始zero输出，直到第一个有效数据开始前停止。

输入第二个有效数据，计算得到第一个数据输出。

接下来进入流水输出，直到当行的行末，再次停止输入（继续输入裁剪掉无效像素，直到输出？），并且输出0。（中间可能有计算下一个何时，如何开始的操作）。

直到下一个有效数据到达，继续输入输出流水。

重复。

最后输出0，结束。

具体实现

现在，理一下编程的思路。

首先是输入部分有一个计数器，输出部分有一个计数器分别记录输入和输出在现在的状态；

现在需要写一个三段式的状态机，一共有四个状态，IDLE，SEND_PICS，SEND_ZEROS，SEND_PICS，SEND_TRANSATION。开始写的五个状态和三个状态都是不太合理的，这里应该需要这四个状态。

理清楚输入信号、内部寄存器之间的关系，输入信号使得整个系统打开（IDLE->SEND_ZEROS，计数器开始计数），然后，剩下的操作主要是交给计数器完成（输入信号可以控制计数器的暂停和继续），其他状态转移和变化也主要是通过计数器来操作完成。

其中，SEND_ZEROS->SEND_PICS的转变通过观察输出计数器来完成，SEND_PICS->SEND_TRANSITION的转变主要通过观察输出计数器来完成，SEND_TRANSITION->SEND_PICS主要通过观察输入计数器来完成，SEND_ZEROS->SEND_PICS的转变主要通过输出寄存器或者axi的last信号来完成。

这长达一个月的小项目终于要basically搞出来了，这其实并不算是一个复杂的项目，但是其中历经的折磨和坎坷你又怎知。

问题没有想象的复杂，最终的实现方案就是讲输入信号用于控制计数器的增减数（出了启动信号，以及最后的结束信号）；在控制状态转变时，是使用的计数器的计数值判断（同时，注意区分输入计数器和输出计数器分别对其状态的影响）。

其他需要注意的地方就是一些细节了：